運転中、自分で判断できません・・・。どうしたら良いですか?

運転中、様々な点で自主判断ができません。どうしたらよいですか?

下記のような相談がありましたので、運転に悩んでいる初心者の方々に
参考になればと思いますので、アップしてみました。

ペーパードライバー歴:およそ10年
免許取得後は一切運転していませんでした。
3年くらい前から旅行で地方(沖縄・沖縄離島・屋久島・パラオなど)に行った際にレンタカーで運転したりすることが年に1~2回程度。
今は8月に車を購入(ジープチェロキー)し、月2~3回ほど、家から立川まで運転したり、車で信州旅行に行って旅行先の広くて車の通りが少ない道&関越などを運転したりしています。
下記が不安です。
車が大きいので車幅間隔が分からない
車線変更が怖い
駐車が上手にできない
高速(首都高や交通量の多い高速)が怖くて運転できない
誰かが隣に乗っていてくれないと不安で運転できない
交通ルールが怪しい
今後仕事で車を運転することも増えそうなので、なんとかしてペーパードライバーを脱出して運転の不安を解消したいです。本当は車も好きだし運転も楽しそうと感じるので、はやく自分で安心できるようになってあちこちでかけたいなと思っています。

内容を拝見しました。

■誰かの指示があれば、運転できるということですと
基礎的な技術は身に付いていると思います。

■あとは、運転中すべてのことを自主判断できるようになることだけですね。
自主判断できるようになるには

(1)ルールを整理して、ルール上の迷いを無くす
その上で
(2)間違えても良いので、まずは自分で判断する
自分で判断した、その結果が「一つの基準」になります。

■その判断が正しい場合 → 次に似たような場面では「前回こうだったから、今回もこうしよう」

■その判断が間違えていた場合 → 「前回は間違えたから、今回はこうしよう」

このようなことを、繰り返し反復することで「基準が積み重なります」
その基準を積み重ねることで、様々な場面に於ける基準が増え
結果、判断の精度が向上していきます。
ですから、自分で判断しない限り
この判断力は一向に身に付きません。

最初のうちは、
「合っている・間違えている」は重要ではありません。
・合っていれば、次は同じ判断をする
・間違えていれば、次は違う判断をする
ということが大切です。

■その、間違えた判断をした時に
事故に繋がらないように助手席から補助するのが、当社の役目です。
もちろん、判断が間違えていれば
「なぜダメなのか?」
「どうすればよかったのか」
をお話しします。
全てのことを、言語化し・ご説明できるわけではないのですが
可能な限り対応するようにしています。